猫头鹰mini/mini L无人机蜂群开发平台











猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台介绍:

        猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台是专为科研工作者与航空器开发者打造的微小型化无人机开发平台,其搭载VisBot视觉模块,适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发,以及室内无人机组网编队的研究。VisBot视觉模块包括双目视觉(stereo camera)传感器,惯性导航模块(IMU),视觉算法计算模块(CVM)三个部分,视觉定位是通过融合双目视觉(Stereo Camera)传感器的双目图像,和惯性导航模块(IMU)的6轴数据,实现的VIO算法(Vins-Fusion)。避障功能是基于视觉定位结果(VIO Pose),和双目产生的深度图(Depth),实时生成地图和路径规划的避障算法。


猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台优势:

  1. 搭载国产化自主的双目视觉传感器(非英特尔T265和D435I),更轻便,扩展性更强;
  2. 搭载国产化开发板,支持ROS接口,提供了6核CPU和5Tops TPU计算资源,为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例;
  3. 预装融合了VINS_Fusion VIO算法的自定位系统,可以满足室内或无GPS环境下无人机视觉定位功能;
  4. 提供了基于深度图视觉避障算法,支持视觉避障功能;
  5. 所使用的算法(ROS、VIO、SLAM、Planner等),提供相对应的开源参考和所作的修改,可以作为相关算法(如AI识别)开发平台使用;
  6. 支持≥4架的无GPS环境下视觉定位分布式组网蜂群避障飞行功能。

猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台功能介绍

1、AI 双目视觉无人机蜂群科研平台是为科研工作者与航天器开发者打造的微型化无人机开发平台,它搭载 VISBOT 视觉模块,适用于无 GPS 环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发,以及室内无人机组网编队的研究。
2、搭载国产化自主的双目视觉传感器(非英特尔 T265 和D435I),和国产化机载处理器开发平台,平台支持 ROS 接口,提供了 6 核 CPU 和 5Tops TPU 计算资源。
3、预装了融合了 VINS_Fusion VIO 算法的自定位系统,可以满足室内无人机定位需求。提供了视觉避障算法,可以提供视觉避障功能。
4、视觉模块为无人机提供了视觉定位和避障功能。包括双目视觉(stereo camera)传感器,惯性导航模块(IMU),视觉算法计算模块(CVM)三个部分。为无人机的室内定位和避障提供了计算平台和用例。所使用的视觉算法(VIO,SLAM,planner等),提供相对应的开源参考和所作的修改。平台既可以作为无人机视觉定位模块直接使用,也可以作为相关算法开发平台使用。

猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台飞行参数:

  1. 支持飞行模式:自稳(姿态)、定高、室内导航、自主避障、室内悬停、组网编队飞行模式;
  2. 最长飞行时间:33 min;
  3. 最大飞行速度:15 m/s;
  4. 最远遥控距离:1000 m;
  5. 最大巡航速度:15 m/s;
  6. 最大上升速度:5 m/s;
  7. 最大下降速度:4 m/s;
  8. 俯仰轴旋转角速度:20°/s;
  9. 航向轴旋转角速度:60°/s;
  10. 飞行时最大风速:8 m/s;
  11. 气压计定高精度:±0.5m;
  12. 工作温度:-10 ℃~45℃。

猫头鹰mini AI视觉无人机蜂群开发平台规格参数:

1、机架:机身采用四旋翼 X 型结构,对角轴距200mm,机身材质为碳纤维,中心板集成分电板和电池供电功能;
2、飞控: STM32F427VIT6 主控芯片,三轴加速度计/陀螺仪 ICM20608,气压计 MS5611;铜板硅胶球减震设计;支持 S.BUS
单总线接收模式;尼龙外壳;飞控留有全色 LED 指示灯;支持地面站 USB 升级固件;SWD 下载接口1 个;IIC 接口2 个;UART 串口接口2 个;PMU 电源接口1 个;GPS 接口1 个,SD 卡接口1 个,飞控内部集成微型蜂鸣器(非外置),飞控底部带 FPC 排座接口,可通过 FPC 排线连接到无人机下板,直接输出电调 PWM 信号;
3、机载处理器:VIM3,双 ARM 内核,配套尼龙外壳; 

4、板载一键开关机功能,长按开机、长按关机,可免于插拔电池开关机;
5、电调:多旋翼专用 40A BL_Heli_s 四合一高速电调;
6、电机:2003-2600KV 三相交流无刷电机;
7、桨叶:5130 高效耐摔尼龙螺旋桨;
8、遥控器:8 通道,高分辨率显示屏,内置电池;
9、接收机:支持 S.BUS、PPM、PWM 模式;
10、电池:3850mAh/4S/35C 动力锂电池,XT30 接头;
11、电池仓:采用尼龙材料一体化设计;
12、充电器:支持 2-4S 平衡充,带数码管电压实时显示功能;
13、电压检测模块:支持 1-6S 电压检测,可设置报警电压;
14、配套工具包:2mm 六角扳手*1、2.5mm 六角扳手*1、3M 胶*2;
15、每架无人机采用独立手提航空铝包装箱,高密度海绵内衬。

猫头鹰mini AI双目视觉无人机开发平台配套实验课程:
1、可提供纸质版使用说明书、实验指导书;
2、可提供配套 PC 地面站软件、飞控编程开发环境、飞控下载
驱动。
3、相关实验案例与教程:
嵌入式基础实验:
STM32 基础介绍
配置开发环境
GPIO 外设的使用
Timer 外设的使用
PWM 外设的使用
串口通讯
IIC 通讯
SPI 通讯
ADC 外设的使用:配置 ADC 引脚,并获取电池电压
DAC 外设的使用:配置 DAC 引脚,输出正弦波
SD 卡实验(SDIO 协议)
飞行控制实验:
读取 MPU6050 的数据
读取 HMC5883L 罗盘数据
MS5611 气压数据读取
PWM 采集和读取
A/D 电压采集
超声波数据采集与测距
GPS 数据采集
无线串口使用
高级飞行算法的设计与实现
姿态解算算法概述
旋转矩阵
四元数
IMUupdata 算法解析
IMU 姿态解算
串级 PID 算法

ROS及视觉定位相关实验:

  1. 第一节:远程连接无人机
  2. 第二节:远程文件传输
  3. 第三节:远程ROS调试
  4. 第四节:机载电脑自启动设置
  5. 第五节:ROS系统安装
  6. 第六节:STEREO_CAM模块配置
  7. 第七节:MAVROS模块配置
  8. 第八节:IMU模块配置
  9. 第九节:飞控系统配置
  10. 第十节:VIO模块配置
  11. 第十一节:PLANNER模块配置
  12. 第十二节:IMU校准
  13. 第十三节:双目摄像头标定
  14. 第十四节:机载平台镜像恢复


AI视觉无人机——猫头鹰mini/mini L,为教育、科研而生

采用国产化VisBot双目视觉相机,体积小,续航长,适合单机验证,蜂群开发

开源飞控、6核机载计算机,5.0TOPS性能,满足不同深度学习的项目需求

长续航版猫头鹰mini L,在开启机载计算机后,仍然拥有33分钟超长续航能力

挂载300g负载,飞行时间可达16分钟,满足开发者挂载需求

适配视觉开源避障算法,自主避障飞行速度达2m/s

手掌之间,自由起落

配套保护圈,安全防撞

室内环境下悬停,不惧“刁难”

有风环境下,表现依然出色

体积小,在密林中穿梭自如

基于双目视觉的自主路径规划、导航与避障

蜂群编队开发开发验证

目标识别与追踪

穿环避障飞行

树林中自主导航与避障